Si no se te ocurre como hacerlo, pues hay más de una forma, puedes seguir esta indicación:

Tomemos unos ejes coordenados cómodos, la línea recta donde se apoya la rueda será el eje x y el eje y será la perpendicular a ella por el punto que has señalado en la rueda cuando éste está en el suelo. Dejemos que la rueda ruede un poco y veamos dónde va a parar el punto P de la circunferencia. Cuando el centro del círculo C ha pasado a C´, el punto P ha pasado a P´. Este es el punto cuya ecuación queremos. Llamamos a sus coordenadas (x,y). Como la rueda no resbala sobre el suelo, lo que sabemos es que la longitud del arco LP' sobre la circunferencia es igual a la longitud del segmento rectilíneo OL. Si llamamos a al ángulo LC´P´ medido en radianes, resulta OL=LP´=ra.

¿Lo entiendes ahora mejor? ¡Inténtalo otra vez!